在线观看免费网站视频-久热这里只精品99国产6-国内精品久久久久久久午夜片-久热热久这里只有精品、

前面我們已經(jīng)說(shuō)過(guò)，機(jī)器人的機(jī)械手的各種動(dòng)作都是靠凸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。因此機(jī)器人工作效率的高低和工作質(zhì)量的***壞就突出表現(xiàn)在凸輪的設(shè)計(jì)與制造上，換句話說(shuō)，凸輪的設(shè)計(jì)與制造至關(guān)重要。

對(duì)于使用機(jī)器人的用戶來(lái)說(shuō)，當(dāng)然期望機(jī)器人能夠以準(zhǔn)確的方位把它的端部執(zhí)行裝置或與它連接的工具移動(dòng)到給定點(diǎn)來(lái)夾緊工件并搬運(yùn)到給定的位置上。端部執(zhí)行裝置只實(shí)現(xiàn)零件的夾緊與放松，而零件從一個(gè)位置搬到另一位置卻要靠臂部來(lái)實(shí)現(xiàn)，歸根到底，是由凸輪帶動(dòng)臂部來(lái)實(shí)現(xiàn)，所以凸輪的設(shè)計(jì)應(yīng)從工件的移動(dòng)來(lái)考慮。一個(gè)工件實(shí)現(xiàn)完全定位需要限制六個(gè)自由度，而CAMCO公司生產(chǎn)的Combo t型取置器只負(fù)責(zé)水平搬運(yùn)零件， 只局限在一個(gè)平面內(nèi)，這樣就已經(jīng)限制了零件的三個(gè)自由度。所以凸輪的設(shè)計(jì)只需要控制另外三個(gè)自由度就可以了。例如要求把字母“A”從甲位置搬到乙位置并旋轉(zhuǎn)90°放置，如圖7-3所示。該機(jī)械手的動(dòng)作就可以分解為以下三個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)作：橫走過(guò)“1”段，再豎走過(guò)“2”段，***后完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。各段距離的長(zhǎng)短或旋轉(zhuǎn)的角度完全由用戶的要求來(lái)確定。這樣各段的簡(jiǎn)單動(dòng)作使得該段的凸輪曲線形狀也相應(yīng)簡(jiǎn)化。用戶把要求輸人到計(jì)算機(jī)中，計(jì)算機(jī)則根據(jù)該要求模擬畫(huà)出凸輪，并實(shí)驗(yàn)處理，驗(yàn)證是否達(dá)到預(yù)期效果。如果合適，則按照該曲線輪廓在數(shù)控機(jī)床上加工出凸輪來(lái)。加工凸輪一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲線的過(guò)渡適當(dāng)，以使定位準(zhǔn)確，夾緊平穩(wěn)、可靠。